就已能直立行走而言，猿人可算是最原始的人类，但其某些体质形态尚接近于猿类，所以称为「猿人」。有些学者估计猿人的阶段为大约一千万或八百万年前。过去常将北京人归入北京猿人，现多称其为直立人。